Carla를 위한 Unreal Engine 설치

Carla와 같은 그래픽 기반의 시뮬레이터를 구동하기 위해서는 단순히 해당 시뮬레이터 만 사용하는 것이 아닌, Unreal Engine과 같은 엔진이 필요하다. 

 

시중에 사용되는 시뮬레이터는 크게 Unreal Engine과 Unity인데, 이번에 내가 Carla를 사용하기 위한 엔진으로는 Unreal Engine사용할 것이다. 

 

우선 Unreal engine을 설치해야 한다. Unreal Engine은 Open Source 로 제공되어 누구나 무료로 접근할 수 있지만(엄청 큰 금액을 벌어들이면 일정 로얄티를 지불해야함.). 로그인 후에 다운받아야 한다. 

 

Ubuntu 운영체제에서 다운받을 경우에는 소스코드를 다운받아야 하는데 이는 Github에 올라와있다.(Epic Games 계정)

하지만 Epic Games의 repository 목록 중 내가 필요로하는 Unreal Engine의 경우에는 Private으로 되어있기 때문에 Github 계정을 연동시켜놓지 않으면 해당 Repository에 접근할 수 없다. 이러한 이유로 아래의 과정을 거쳐서 Epic Games Organization의 Member가 되어야 비로소 연동이 완료 된것이며, 그 후에 Unreal Engine Repositiry에 접근가능하고 다운도 가능하다. 

 

1. Epic Games 회원 가입

 

https://www.unrealengine.com/en-US/ue-on-github

Unreal Engine on GitHub

 

2. 나의 GitHub 계정과 연동 ( Github 이메일에 Epic Games Email을 연동시켜 놓아야한다. 처음에 Epic Games에 가입한 이메일을 등록해 놓지 않아서 연동이 잘 안됐었다.)

 

3. Git Clone (이 과정에서 사용자의 이름, 그리고 암호를 입력하라고 나오는데, 이름의 경우에는 나의Github User name을 입력하면 되고, 비밀번호의 경우에는 토큰을 입력해줘야한다. (Private계정이기 때문에 토큰을 발행하고 이것을 입력해줘야 Repository에 접근가능한 것이다. )

 

https://github.com/EpicGames

Epic Games

 

4. 이 후에 내가 사용할 Carla 버전과 맞는 Unreal Engine을 설치해준다. 

 

그 방법은 다음의 사이트에 나와있다. 

 

여기서 주의해야 할 점은 Carla를 깔기 전에 Unreal Engine을 먼저 깔아야 하기 때문에 아래 사이트의 윗부분부터 따라하지말고 Unreal Engine 설치 부분 먼저 해야한다는 점이다. 

 

https://carla.readthedocs.io/en/0.9.12/build_linux/

Linux build - CARLA Simulator

 

5. carla 설치

 

이부분이 잘 안돼서 여러 문서들을 참고했고 unreal engine만 단독적으로 재실행 해보면서 같은 일을 반복했다. 

 

또다른 버전의 carla 설치 

https://ssukanu.tistory.com/7

 

CARLA를 이용한 Autoware기반 자율주행 stack 시뮬레이션 방법

결국에는 실행은 됐는데 RAM이 부족해서 튕겼다. 

 

32GB로 추가 업그레이드 후 다시 실행시킬 예정이다. 

 

아래 과정은 잘못됐다.(최신 버전으로만 깔림.)

 

따라하면 안되고 다음글을 봐야함..

 

Build CARLA

 

 

지금까지 CARLA를 설치하기 위한 Unreal을 설치하였다. 이제 CARLA를 설치해보자

우선 아래 명령어로 aria2를 설치

git clone으로 carla 저장소 다운로드

git clone https://github.com/carla-simulator/carla

carla 디렉터리로 이동

cd carla

CARLA Content 파일 다운로드

./Update.sh

~/.bashrc 파일 수정

gedit ~/.bashrc

맨 밑줄에 아래 글씨 추가

export UE4_ROOT=~/UnrealEngine_4.26

터미널에 make PythonAPI 입력

 

make PythonAPI

터미널에 make launch 입력

make launch

설치가 완료되면 Unreal Engine이 실행된다.

 

 

6. ROS 연동 ROS 패키지 설치

 

https://carla.readthedocs.io/projects/ros-bridge/en/latest/run_ros/#prepare-ros-1-environment

The ROS bridge package - CARLA Simulator

 

참고문헌 : https://jeo96.tistory.com/entry/CARLA-%EC%84%A4%EC%B9%98Ubuntu-2004 

CARLA 설치[Ubuntu 20.04]