*강의 출처 : 로보티즈(표윤석 님) 스터디 내용 중 혹시 틀리거나 잘못된 부분이 있을 때 정말 가감 없이 지적해 주시면 부족한 제가 성장하는데 큰 도움이 될 것 같습니다. 감사합니다! 우선 이번 주제의 뜻을 한번 해석해 보자. SLAM : Simultaneous Localization And Mapping : 동시적 위치 추정 및 지도 작성 Navigation : 차량 자동 항법 장치 위의 어려운 용어를 쉽게 한마디로 설명하면 '길 찾기'이다. [여행의 오랜 동반자 '나침반'과 '지도'] 옛날에는 나침반과 지도를 통해 길을 찾았다. 그렇다면 이 둘이 없다면? --> 길을 잃을 것이다. 옛날에는 해, 달, 별의 위치만으로 나의 위치를 파악했다. 중국 4대 발명품 중 하나가 나침반이다.(물론 나침반 만으로..

ROS 프로그래밍 전에 알아둬야 할 사항 표준 단위 : SI 단위 사용 (미국에서 ROS를 개발했지만 글로벌화를 위해 SI를 사용) 표준 단위 표준 위키 문서 : https://www.ros.org/reps/rep-0103.html 좌표 표현 방식 : 우리가 수학시간에 사용하는 3차원 직교좌표계를 생각하면 된다. x : forward , y : left , z : up 회전에 대한 표현 기준은 다음과 같다.(오른손 법칙) 프로그래밍 규칙(명명 규칙) : ROS에서 다룰 패키지나 토픽, 파일, 변수, 클래스등의 이름들을 어떤 규칙으로 지어야 서로 알아보기 쉬운지 wiki에 나와있다. ROS cppstyleguide : https://wiki.ros.org/CppStyleGuide ex) 대상(패키지) - ..

*강의 출처 : 로보티즈(표윤석 님) Chapter 5의 명령어는 8분짜리 영상이고 강의자료에 주요 명령어들에 대한 설명들이 적혀있으므로 강의필기를 생략했다. Chapter 4 새로운 개념을 알기 이전에 우리는 그 분야의 용어를 먼저 이해할 필요가 있다. 예전에는 수백 개의 용어를 한 번에 모두 설명하려 했으나 매우 비효율적이고 재미없었다고 한다. (때문에 책에 용어정리가 되어있다. : 필요할 때마다 찾아볼 것) 이번 강의에서는 중요한 것이 나오면 그때그때 용어설명을 하면서 진도를 나갈 것이다. 그럼에도 먼저 알아둬야 할 가장 중요한 용어 3가지를 설명한다. 1. Node 최소단위의 실행가능한 프로세서 예를 들어서 출입문에 출입문을 통과할 수 있는 보안 게이트가 있을 것이다. 이 중 얼굴 인식을 통해 출..

*강의 출처 : 로보티즈(표윤석님) 강의를 통해 굉장히 많은 이야기들을 들었지만 주된 핵심내용은 사실 얼마 되지 않았다. 우선 Chapter 1의 내용을 요약해 보자. Chapter 1 해당 Chapter의 내용을 한 문장으로 요약하자면 '앞으로 우리가 해야 할 (개인용) 로봇 개발의 방향성'이라고 할 수 있다. 미래에 대중화될 로봇을 개발하기 위한 참고서로 '개인용 컴퓨터(PC)'와 '개인용 휴대전화(PP)'를 예시로 들었다. PC와 PP가 개발된 과정처럼, 로봇 개발 역시 현재 같은 길을 걷고 있고, 앞으로도 PC와 PP의 발자취를 따라갈 것이다.라는 것이다. 강의에서는 '역사는 반복된다'라고 했는데 적절한 비유인 듯하다. 그렇다면 여기서 말하는 대중화 제품인 PC와 PP의 발자취는 무엇일까? 바로 ..

본 강의 필기 노트는 Youtube 채널 ROBOTIS OpenSourceTeam의 Yoonseok Pyo의 강의를 기반으로 필기한 내용입니다. 정리한것이 아니라 강의내용을 일단 필기한 것이므로 뭔가 똑같은 말이 반복 될 수 있습니다. https://youtube.com/watch?v=KcIUl3WH-C8&si=EnSIkaIECMiOmarE 이전까지는 ROS가 무엇인지, 왜 필요하고 이것이 가져올 미래에 대해서 공부했다. 수많은 로봇 운영체제 중에서 가장 많은 로봇과 센서를 지원하는 ROS에 대해서 배울 것이다. ---------- 목차 설명 ---------- ROS 소개 1. Open Source 기반 ROS는 오픈소스를 기반으로 하고 있고 가져다 쓰기 쉽기 때문에 많은 사람들이 쓰고 있다. 2. 메..

본 강의 필기 노트는 Youtube 채널 ROBOTIS OpenSourceTeam의 Yoonseok Pyo의 강의를 기반으로 필기한 내용입니다. 강의 자료는 다음의 링크에서 확인할 수 있으며 *강의자료 링크 강의 동영상 링크는 다음과 같습니다. https://youtube.com/watch?v=ot_D9N-H4lQ&si=EnSIkaIECMiOmarE 우리가 작동시키고 싶은 것은 결론적으로 로봇이다. 즉, 로봇을 개발할 것인데 우리는 어떤 것을 배우거나 학습하거나 심지어 개발하는 과정에서 기존의 것을 되돌아보거나 유사한 사례를 기반으로 새로운 제품 개발을 하게 된다. 예를 들어서 일론 머스크(Elon Musk)가 전기 자동차를 개발할 때 완전 무에서 유를 창조한 것이 아니라 오히려 기존의 제품에서 필요 없..