Carla 실행 성공

ros bridge를 실행시키면 계속 오류가 나왔었다. 
 
계속 포트가 안맞는다는 오류였는데 계속 검색해보다가 결국 깃헙 이슈에서 해결책을 찾게 되었다. 

 
 
https://github.com/carla-simulator/carla/issues/3430

RuntimeError: time-out of 2000ms while waiting for the simulator, make sure the simulator is ready and connected to 127.0.0.1:20

 
바로 Unreal Editor에서 Play 버튼을 눌러준 후에 ros bridge를 실행시켜줘야 한다는 것이였다.
 

 
 
포트번호 때문에 ss -tulnp 명령어도 해보고, bridge 관련 launch file에서 포트가 서로 맞도록 port번호를 계속 바꿔주었는데 붕요한게 아니였다 그냥 2000그대로 두고 하면 된다. 
 
그리고 ego vehicle을 실행시키는 것에는 이미 브릿지를 실행시키는 것이 포함되어있기때문에 ego vehicle만 실행시키면 된다. 
 
자동차가 나오는데 이거 어떻게 움직이는지 모르겠으면 차나오는 창 화면 클릭하고 h 키 누르면 단축키 설명나온다.